Hukum tertulis lahir ketika manusia atau masyarakat bisa membaca dan menulis. Sedangkan hukum berupa Undang-undang tatkala dalam masyarakat itu telah terbentuk negara dan disusun badan perundang-undangannya walaupun masih bersifat sederhana sekali.
Hukum tertulis untuk pertama kalinya yang dikenal dalam sejarah adalah Undang-undang Hamurabi, pada zaman Kerajaan Babilonia, sekitar tahun 1750 SM.
Namun, hukum tertulis dan undang-undang yang sempurna dan terkodifikasi serta hukum sebagai ilmu berawal dari Bangsa Romawi. Hukum Romawi-lah menjadi dasar perkembangan hukum di hampir semua negara di dunia.
Hukum tertulis di Indonesia menganut Sistem Eropa Kontinental atau Civil Law dari Belanda, Belanda dipengaruhi Perancis dan Perancis akarnya dari Romawi.
Tesis dasar dari Hukum Civil Law adalah kepastian hukum (kepatuhan kepada perundang-undangan). Selain sistem hukum Civil Law ada Sistem Hukum Common Law yang dipelopori Inggris dan diikuti AS serta negara-negara lainnya. Tesis dasar dari sistem hukum Common Law adalah keadilan.